作为CBS在过去十年里最受喜爱的剧集之一，《警察世家》在播出期间一直是电视网最出色的警匪剧之一，其成功很大程度上要归功于角色。故事围绕与纽约警察局渊源深厚的Reagan一家展开，核心是警察局长Frank，以及他的孩子们各自的职业道路。这部剧把警匪程序和家庭剧交织在一起，Reagan家每周日的家庭聚餐更是每集的重头戏，也让庞大的演员阵容得以定期同框。 正因为Reagan家谱庞大，加上大量与家族没有直接关系的人物，整部剧的角色数量相当可观。家族族长和长子们是稳定全剧的基石，而另一些角色则负责推动每周甚至每季的剧情。在14季的播出过程中，剧集不断让新成员进入Reagan家，演员阵容也相应调整，以便为主角们留出更多空间，让故事始终充满看点。 由Will Hochman饰演的Joe Hill正是后期加入却又极具吸引力的角色之一。他在第十季季终集登场，是已故Joe Reagan的私生子，也就是Frank和Mary Margaret Reagan的孙子。这一身份让所有人震惊，但作为Frank的孙子，他很快被家族接纳。Joe是一名纽约警察局的警探，以野心勃勃和能力强而闻名，骨子里显然流着Reagan家的血。 另一个例子是Andrew Terraciano饰演的Sean Reagan，这是观众看着长大的Reagan家成员之一。从童年到成长，他的角色始终伴随着观众。正是这些人物与家族情感的交织，让《警察世家》的每个周日聚餐都格外动人。
